Une WII nunchuck pour nos nacelles

[Deltakap]

Bien que n'étant pas un fervent partisan de la stabilisation dynamique de la nacelle à cause d'une surconsommation électrique inévitable, je reconnais que ce principe utilisant des gyroscopes ou autres systèmes équivalents est quelque chose de bien séduisant.

Il existe depuis peu une solution clé en main de servo stabilisé: http://www.dunehaven.com/gs1.htm

Mais il est possible aussi pour les fans de l'arduino qui préfèrent le DIY de bricoler le même genre de chose avec une manette Nunchuck (de la WII) qui contient ce type de dispositif gyroscopique.
J'ai acheté la mienne à 19€90 chez Pardy, le contrat de confiance, mais on la trouve à 4€ sur la bay !!!

Voici un exemple de ce que ça peut faire:
http://www.youtube.com/watch?v=fvJDboGG ... r_embedded
(faut quand même remplacer le bulldozer par une nacelle et le petit bonhomme par un apn, mais ça donne une idée !)

Pas besoin d'emmener la haut la manette complète, la carte sous le joystick suffit:



La connexion entre la manette et l'arduino se fait avec 4 fils (2 pour l'alim, 2 pour le bus I2C) et un peu de programmation pour récupérer les infos de position de la manette (scripts que l'on trouve facilement sur le net)

Bon, bin voilà une idée de projet pour qui aime la bricole et la programmation

[Emmanuel]

Salut Gilbert,
A l'occasion d'un diner festif chez l'un de mes frangins, on a eu droit à une démonstration de Wii avec justement la poignée Nunchuck. J'ai été frappé de l'adaptation possible comme interface homme/machine. Il y a le joystick et deux boutons, le tout manipulable avec 2 doigts.
Vous imaginez le rêve de RC... pour piloter la nacelle. En regardant la vidéo que tu as donné ci-dessus en lien, j'ai dégoté (c'était pas dur...) un exemple qui pourrait bien se révéler plus intéressant pour mon idée que la tienne (le nunchuck n'étant pas embarqué).
http://www.youtube.com/watch?v=MD_-YnFZ ... re=related
Jus de crane...

[Deltakap]

Je pense que je m'en servirais dans un premier temps au sol pour télécommander la nacelle... c'est vrai que cette manette plutôt petite tient vraiment bien en main et est très agréable à manipuler.
On peut utiliser évidemment le joystick et les deux boutons mais aussi pourquoi pas les trois axes du gyroscope (mais là c'est plus pour le fun)
J'avais fait quelques essais et les différentes valeurs se récupèrent très bien sur l'arduino. Reproduire la commande pan/tilt comme dans la vidéo que tu mets en lien est tout à fait réalisable pour nos nacelles.

Il existe aussi une version sans fil 2.4Ghz, mais ça ne doit pas être une très bonne idée... pour la vidéo aussi en 2.4Ghz et surtout parce que je n'ai aucune idée de ce qu'il faut comme récepteur ! (peut-être du bluetooth tout simplement, à vérifier)

Edit: La WII Remote (sans fil) a une Wireless bluetooth interface... il y a des chances que ce soit pareil pour la nunchuck sans fil. Bon après, quel protocole de dialogue est utilisé, c'est une autre histoire.
Il existe une carte bluetooth vers port série pour l'arduino, mais pas sur que ça fonctionne aussi simplement que ça (quoi que)
Et si la portée était intéressante, même plus besoin de réémettre le signal, ça, ça serait pas mal

La nunchuck pouvant servir en haut et en bas, du coup, je renomme le post !

[fxix]

je suis assez tenté pour une utilisation au sol du nunckuck (un peu comme sur la vidéo fournie par emmanuel)
par contre j'imagine plutôt une utilisation de ce type :
* joystick pour la rotation de l'Apn (PAN ET Tilt)
* déclenchement par le gros bouton

et en option :
* si on appui sur le petit bouton on peu utiliser directement les gyros pour déplacer l'APN.

Gilbert dis moi si c'est faisable et je suis prêt à vous suivre dans cette direction si le projet Kapduino s'y engage car pour le moment je suis resté à l'AUtokap.
Chef, qu'est ce qu'il faut acheter maintenant pour aller plus loin et piloter la nacelle depuis le sol ?
peut on imaginer pour le moment une intreface nunchuck - radioclassique ou tout dois passer par un système arduino ?

[Deltakap]

par contre j'imagine plutôt une utilisation de ce type :
* joystick pour la rotation de l'Apn (PAN ET Tilt)
* déclenchement par le gros bouton

ça c'est faisable "simplement".
Le seul problème est pratique (pas technique): Le joystick n'a pas de position fixe autre que le neutre, ça veut dire que le tilt ira vers le haut en mettant le joystick vers le haut (idem pour le bas evidemment)... il n'y aura pas de proportionnalité entre la position du stick et la position du tilt. Bon, c'est loin d'être catastrophique.

et en option :
* si on appui sur le petit bouton on peu utiliser directement les gyros pour déplacer l'APN.

Là, faut que tu expliques à quoi tu penses

peut on imaginer pour le moment une intreface nunchuck - radioclassique ou tout dois passer par un système arduino ?

Brancher directement la manette sur la radiocommande classique, là, je dirais impossible. La sortie de la manette se fait en I2C, et à ma connaissance, les radios commandes ne gèrent pas ce type de signal.
Il serait par contre envisageable d'avoir la nunchuck branchée sur un arduino, puis l'arduino branché sur la prise écolage (ça éviterait d'ouvrir la radio)... mais quel serait l'intérêt d'avoir la télécommande classique (qui a ses joysticks) et une nunchuck reliée à cette radio ?

qu'est ce qu'il faut acheter maintenant pour aller plus loin et piloter la nacelle depuis le sol ?

Difficile à dire pour l'instant, ça va dépendre de la voie à suivre. Personnellement, je n'ai pas encore tout à fait défini ce que je veux faire (et j'en suis donc toujours à l'autokap aussi).
Je pense que ma config va ressembler à ça:
- J'oublie la liaison radio 41Mhz de ma radio commande classique, mais je garde le boitier pour ses joysticks. Je rajoute dessus un autre boitier dans lequel je mets un circuit imprimé avec un mini arduino, un modem 433Mhz et un récepteur vidéo 2.4Ghz.
- Ce même circuit imprimé (arduino, radio, vidéo) pourra être monté dans un autre boitier (beaucoup plus petit que la radio classique) à mettre dans une poche, avec cette fois la nunchuck branchée à la place du boitier de la radio classique
Ouais, pas très clair mon histoire, si ça interesse quelqu'un, je réexplique photos à l'appui
PS: pour l'instant, y'a rien qu'avance

[fxix]

et en option :
* si on appui sur le petit bouton on peu utiliser directement les gyros pour déplacer l'APN.

Là, faut que tu expliques à quoi tu penses

dans la vidéo fournie par emmanuel (http://www.youtube.com/watch?v=MD_-YnFZ%20...%20re=related) le robot réagit directement à la position du nunchuck (grâce aux gyros je suppose). lorsqu'il appuie sur le bouton Z il n'y a plus de réactions du robot.

je préconise exactement l'inverse :
bouton relaché : pas de réactions
bouton appuyé : commandes par les gyros
c'est plus Fun qu'indispensable mais çà peut être rigolo d'y arriver.

Il serait par contre envisageable d'avoir la nunchuck branchée sur un arduino, puis l'arduino branché sur la prise écolage (ça éviterait d'ouvrir la radio)... mais quel serait l'intérêt d'avoir la télécommande classique (qui a ses joysticks) et une nunchuck reliée à cette radio ?

çà permettrait d'utiliser complètement le circuit radio classique sans arduino sur la nacelle.

avec une nacelle arduino autokap et un système nacelle radio classique et arduino-nunchuck au sol j'aurais 2 nacelles opérationnelles en attendant de trouver LA bonne solution de transmission radio.

Je pense que ma config va ressembler à ça:
- Ce même circuit imprimé (arduino, radio, vidéo) pourra être monté dans un autre boitier (beaucoup plus petit que la radio classique) à mettre dans une poche, avec cette fois la nunchuck branchée à la place du boitier de la radio classique
Ouais, pas très clair mon histoire, si ça interesse quelqu'un, je réexplique photos à l'appu

çà m'intéresse mais çà veut dire qu'il y a un autre module de reception sur la nacelle ?

[Deltakap]

le robot réagit directement à la position du nunchuck (grâce aux gyros je suppose). lorsqu'il appuie sur le bouton Z il n'y a plus de réactions du robot.

Oui, excuse moi, je pensais à des gyros sur la nacelle (et je comprenais plus)... je suis d'accord, utilité très réduite, mais juste pour s'amuser, on peut (pas de problème, j'ai testé)

çà m'intéresse mais çà veut dire qu'il y a un autre module de réception sur la nacelle ?

Oui, il y a un autre récepteur de prévu (il remplace le récepteur d'origine 41Mhz qui lui a disparu).
J'ai pris un récepteur/émetteur 433Mhz donné pour 250 à 350m de portée (on verra, ça devrait marcher jusqu'à une centaine de mètres, j'espère), celui de la nacelle est déjà en place et cablé (juste désactivé pour l'instant pour qu'il ne consomme quasiment rien) mais celui au sol n'est toujours pas monté (et je suis donc toujours en autokap). J'ai payé les 2 une vingtaine d'€.
J'en ai vu un autre (mais trop tard, à 40€ les 2 avec une mini carte interface usb) qui porte à 1000m et dont les connecteurs sont directement compatibles arduino ! (il consomme plus)
Ces deux systèmes sont des émetteurs/récepteur et permettent un dialogue entre le sol et la nacelle... pour l'instant à part pour savoir si les deux cartes sont à portée, je vois trop à quoi ça va servir. Avec un altimètre sur la nacelle par exemple, ça pourrait être plus rigolo !

Bon, je suis en train de me dire que puisque je n'avance à rien depuis un moment pourquoi pas faire nunchuck avec émetteur/batteries dans les poches ????

Rien à voir, mais à propos de tout dans les poches, Michel a testé le LCD du retour vidéo au poignet genre montre bracelet (on en avait parlé ici) et ça à l'air extrêmement pratique !

[Emmanuel]

Et ça ? Cela semble compact, non ?
http://www.clubic.com/materiel-informat ... scope.html

(ne pas lancer la vidéo, sur mon ordi, il n'y a que la pub...)

[J-C]

Il existe des Nunchucks sans fil certainement moins chers. Pour cette souris, elle fonctionne en Bluetooth, donc il faut un récepteur idoine.
Je pense qu'on peut utiliser le nunchuck de 2 façons :
1- utiliser le nunchuck et surtout son joystick comme manette de commande. L'avantage est que tout tient dans le creux de la main. Et il y a deux gâchettes pour déclencher.
2- utiliser la platine électronique du nunchuck pour stabiliser la nacelle. En effet le nunchuck intègre un accéléromètre 3 axes de qualité moyenne, mais dont les infos sont faciles à récupérer par un arduino. J'ai fait un essai une fois mais j'avais trop de frétillement dans les servos (il faut filtrer le signal). De plus cela n'est valable que pour une nacelle 3 axes, ce qui n'est pas le cas de ma nacelle.

Les hivers froids sont propices à ce genre de tests comme à la couture...

A+
JC

[fxix]

J'essaie désespérément de connecter un nunchuck sur mon arduino nano. sans succès.
qui l'a déjà fait ?

[J-C]

Moi, et ça marche différemment en fonction du Nunchuck.
En effet, il y a un code pour le nunchuck officiel Nintendo et un autre code pour les autres made in China (j'en ai un officiel et un Wireless chinois).
Il faut que tu fouilles sur le net, car, quand j'avais fait mes recherches, je n'ai pas sauvegardé les pages web (ni leurs liens) mais seulement les codes.

A+
JC

[fxix]

En fait je tente d'utiliser la librairie Wiichuck trouvée sur le Playground arduino mais rien ne s'affiche dans le serial monitor.
je n'arrive même pas à allumer la diode 13 en appuyant sur un bouton

[jdc]

Salut Fabien (et JC et les autres ),
Que se passe-t-il quand tu fais tourner le prog? a priori rien de ce que je comprends ... mais que se passe-t-il si tu débranche la Nunchuck? Est-ce que tu as les valeurs qui s'affiche alors dans le moniteur Série?

Si oui, c'est un problème d'initialisation de la Nunchuck, il y a des solutions proposées sur le net.

Aussi il faut vérifier que tu as bien fait le setup correctement... Est-ce que tu utilise l'adapteur Nunchuck? Si oui, suivant le laygound que tu as il y a des fonctions différentes a utiliser pour l'init.

Sur une Nunchuck, j'ai jamais réussi a le faire marcher... avec une autre c'était réglé en 2 minutes (mais a part récupérer des valeurs sur le moniteur je ne suis pas allé franchement plus loin pour le moment...

Bon courrage
jd

[fxix]

Salut Fabien (et JC et les autres ),
Que se passe-t-il quand tu fais tourner le prog? a priori rien de ce que je comprends ... mais que se passe-t-il si tu débranche la Nunchuck? Est-ce que tu as les valeurs qui s'affiche alors dans le moniteur Série?

Si oui, c'est un problème d'initialisation de la Nunchuck, il y a des solutions proposées sur le net.

Aussi il faut vérifier que tu as bien fait le setup correctement... Est-ce que tu utilise l'adapteur Nunchuck? Si oui, suivant le laygound que tu as il y a des fonctions différentes a utiliser pour l'init.
jd

Salut,
quand je fais tourner le programme il ne se passe rien.
si je débranche le nunchuck (je n'avais même pas essayé) le moniteur se rempli de chiffres -> je vais donc chercher du côté de l'initialisation du nunchuck.

je n'utilises pas l'adaptateur nunchuck j'ai fait une connexion directe sur ce modèle
http://ftp.taku.fr/arduicode/uploads/nunchuki2c.jpg
avec Ground -> à la masse de l'arduino
VCC sur le +5v
data sur A4
clk sur A5

[jdc]

OK, donc plusieurs choses à envisager (de mes recherches passées,mais je répète que pour une des Nunchuck j'ai jamais réussi à la faire fonctionner...)

- La Nunchuck est normalement prévue pour tourner en 3,3V ... Est-ce qu'elle fontionne toujours sur la WII? Tu peux essayer aussi de brancher son alim en 3,3V au lieu de 5V (tu as une sortie 3,3V sur le Nano je crois, non?). A priori la vitesse de communication est aussi dépendante de l'alim.

- Sur le net, il y a une propal pour un sketch avec une initialisation un peu plus complète que l'initialisation normale, pour beaucoup ça a marché visiblement (mais pas pour moi )

- Aussi tu peu essayer de mettre des serial.print() un peu partout pour voir ou est le point de blocage de l'initialisation...

Enfin bon ce ne sont que quelques propositions

@+
jdc

[jdc]

Voir là :http://www.arduino.cc/cgi-bin/yabb2/YaBB.pl?num=1273496638
et aussi ici: http://www.arduino.cc/cgi-bin/yabb2/YaBB.pl?num=1264805255

[J-C]

Est-ce que tu as l'adaptateur ?


Si oui, tu dois le brancher sur les ports analogiques 2, 3, 4 et 5.
Ensuite, une partie du code se charge de rediriger l'alimentation via les ports 2 (-) et 3 (+). Les ports 4 et 5 sont pour les datas en I2C.

Ensuite, par une recherche sur ton moteur préféré, tu peux trouver ceci qui est la base de tout :
http://www.windmeadow.com/node/42

Tu trouveras un code qui fonctionne pour le nunchucks Nintendo, mais pas les autres. Et l'explication est donnée dans le commentaire n°29 de Michael Dreher (comme quoi il faut tout lire et pas seulement le début).

Je cite la fin du code :

// Decode data format that original Nunchuck uses with old init sequence. This never worked with
// other controllers (e.g. wireless Nunchuck from other vendors)

Ensuite, plutôt que garder tout ce code, il vaut mieux trouver une librairie qui le contienne.
J'utilise avec succès sur un nunchuck non officiel celle-ci : nunchuck_wireless.h
Je ne sais plus ou je l'ai trouvée (mais facile à trouver). Je peux citer le code qui fonctionne :

Code: Tout sélectionner

//  Wireless Nunchuck Interpreter (for third party wireless nunchucks)
//  By Max Greenstein
//  Based on code by MikeT and adapted code by Michael Dreher <michael@5dot1.de>

#include <Wire.h>
#include "nunchuck_wireless.h"

void setup()
{
  //Serial.begin(57600);  Can use this speed for increased accuracy (or change delay at beginning of loop)
  Serial.begin(38400);

  nunchuck_setpowerpins();
  nunchuck_pre_init();

  Serial.println("Finished setup");
}

void loop()
{
  delay(20);  // Change for speed/accuracy of results

  nunchuck_get_data();
  nunchuck_save_data();

  Serial.print (nunchuck_joy_x, DEC);
  Serial.print ("\t");
  Serial.print (nunchuck_joy_y, DEC);
  Serial.print ("\t");
  Serial.print (nunchuck_c_button, DEC);
  Serial.print ("\t");
  Serial.print (nunchuck_z_button, DEC);
  Serial.print ("\t");
  Serial.print (nunchuck_accel_x, DEC);
  Serial.print ("\t");
  Serial.print (nunchuck_accel_y, DEC);
  Serial.print ("\t");
  Serial.print (nunchuck_accel_z, DEC);
  Serial.print ("\t");
  Serial.print ("\r\n");

  delay(1);
}


Sinon, il faut savoir que tout ce qui fait fonctionner un nunchuck est incompatible avec la librairie Servo... MAis bon, je ne vais pas tout donner de suite .

A+
JC

[fxix]

j'utilise un vrai Nunchuck.

le pb était tout simplement un question de câblage :

nunchuk par fxix, sur Flickr
j'avais trouvé mais il était faux. c'est en regardant le Wii-Adpater que j'ai compris mon erreur.
Merci les gars

[fxix]

maintenant que le nunchuk est reconnu j'avance dans mes tests :
- hier j'ai réussi à allumer et éteindre un LED avec les boutons du nunchuk (je sias çà parait peu mais çà fait toujours plaisir)
- aujourd'hui j'ai adapté mon "programme" de gestion du servo PAN : je pilote le PAN avec le joystick et change la vitesse avec les boutons.

je n'ai pas eu de souci avec la librairie servo qui fonctionne toujours

Je commence désormais à réfléchir à l'usage final du nunchuk pour ma nacelle :
Bouton Z : photo
joystick : commande du PAN et du TILT à vitesse lente
si bouton C appuyé : commande du PAN et du TILT à vitesse rapide avec les accéléromètres intégrés

et vous ? comment imaginez vous l'utilisation d'un nunchuk