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Est-il possible d'asservir un servo midifié 360 par un gyro?

MessagePosté: Mer 25 Novembre 2009, 18:25
de J-C
Je voudrai savoir s'il est possible de faire contrôler un servo, modifé 360°, par un gyro. Je n'ai pas trouvé d'info (j'ai peut-être mal cherché) sur le net... en particulier en robotique.
De plus, si vous avez des liens expliquant clairemet le fonctionnement et le rôle d'un gyro, je suis preneur.

Je réfléchis à l'évolution de ma nacelle (prévue pour cet hiver) afin d'ajouter le passage portrait/paysage et l'autostabilisation par gyro de cadrage ainsi que du tilt (où j'ai et je souhaite garder un servo modifié 360°).

Merci d'avance aux esprits éclairés.

A+
JC

Re: Est-il possible d'asservir un servo midifié 360 par un gyro?

MessagePosté: Mer 25 Novembre 2009, 22:29
de Maneke
Oui c'est possible et assez simple a faire avec ce type de gyro : http://www.xheli.com/esrchehelogy.html Ce n'est qu'un exemple mais j'ai essayé et obtenu de bons résultats avec ce modèle.

Je n'ai jamais essayé le montage que tu veux faire mais en théorie ça doit fonctionner, reste a voir si la sensibilité de l'ensemble servo+gyro+engrenages sera suffisante.

Le montage est simplissime, tu intercale le gyro entre le servo et le récepteur puis tu branche le fil de réglage sur une voie proportionnelle libre (de préférence controlée par un potar)

Reste à trouver le bon positionnement sur la nacelle mais là il faut y aller à tatons.

Re: Est-il possible d'asservir un servo midifié 360 par un gyro?

MessagePosté: Mer 25 Novembre 2009, 22:55
de J-C
En fait, je pense "coller" le gyro sous le support de mon APN pour qu'il puisse "percevoir" et "concerver" l'horizontalité ou la verticalité selon le cadrage choisi. Et peut-être que je collerai un autre gyro pour le tilt, et là ce sera sur le berceau de support... Dès que j'ai du temps je fais un schéma pour être plus clair.

Donc, a priori, que le servo soit modifié ou non, cela ne change pas le fonctionnement du gyro... Cool, ça laisse de la place à la réflexion et au bricolage.

A+
JC

Re: Est-il possible d'asservir un servo midifié 360 par un gyro?

MessagePosté: Mer 25 Novembre 2009, 23:13
de Deltakap
J-C a écrit:Je voudrai savoir s'il est possible de faire contrôler un servo, modifé 360°, par un gyro.

Comment est modifié exactement ton servo de tilt ? Est-ce que le potentiomètre est toujours entrainé par le servo (même si il monté à l'extérieur) ou est-ce qu'il est totalement désolidarisé ? (comme pour la modif habituelle du servo de pan, et si c'est le cas comment fais-tu pour connaitre l'inclinaison de l'APN ?)


Maneke a écrit:Je n'ai jamais essayé le montage que tu veux faire mais en théorie ça doit fonctionner

Je n'ai jamais essayé de montage avec gyroscope, mais sur le plan théorique (et pour ce que j'ai compris du fonctionnement d'un gyroscope de modélisme), je serais beaucoup moins optimiste qu'Emmanuel sur un fonctionnement correct avec un servo réellement modifié 360° (sans entrainement du potentiomètre de position)


J-C a écrit:En fait, je pense "coller" le gyro sous le support de mon APN pour qu'il puisse "percevoir" et "concerver" l'horizontalité ou la verticalité selon le cadrage choisi

Est-ce que le gyroscope ne doit pas plutôt être monté sur le même support que le servo ?

Re: Est-il possible d'asservir un servo midifié 360 par un gyro?

MessagePosté: Mer 25 Novembre 2009, 23:48
de Maneke
Quand j'utilisait des ballon sphériques toutes mes nacelles étaient équipées de gyro pour compenser la rotation du ballon. Le gyro était donc monté sur un servo modifié 360° avec potar désolidarisé du pignon de sortie. Ce montage a toujours fonctionné quelque soit le rapport d'engrenages entre l'axe et le servo, c'est le réglage de gain qui compense.

Pour moi la seule inconue c'est que le gyro est prévu pour fonctionner dans certaines positions et, n'ayant jamais essayé, je ne sais pas si il sera capable de travailler à l'horizontale.

En tout cas si tu veux faire des tests, je peux te prêter quelques gyros que j'ai retiré de mes nacelles et conservé.

Re: Est-il possible d'asservir un servo midifié 360 par un gyro?

MessagePosté: Mer 25 Novembre 2009, 23:54
de Deltakap
Maneke a écrit:Le gyro était donc monté sur un servo modifié 360° avec potar désolidarisé du pignon de sortie. Ce montage a toujours fonctionné quelque soit le rapport d'engrenages entre l'axe et le servo, c'est le réglage de gain qui compense.

Comme quoi l'expérience l'emporte toujours sur la théorie ;)
Merci Emmanuel pour cette précision (je crois que je n'aurais même pas essayé, tellement sur que ça ne pouvait pas fonctionner correctement)
Et ça veut donc dire que si le gyroscope fonctionne dans toutes les positions, il peut (doit?) être monté sur le même support que l'APN et pas celui du corps du servo ?

Re: Est-il possible d'asservir un servo midifié 360 par un gyro?

MessagePosté: Jeu 26 Novembre 2009, 19:47
de J-C
Voici le schéma approximatif du projet :

Image

Le servo de tilt est modifié 360° classique avec potar enlevé et remplacé par un potar "externe" multitour.
Le servo de cadrage ne sera pas modifié 360° dans un premier temps, tant que je ne sais pas comment les gyros fonctionnement et s'ils supportent tant l'horizontalité que la verticalité. Après, le but est de pouvoir changer de cadrage et bénéficier de la stabilisation par gyro (si ça donne des résultats probants).

J'espère que le positionnement des gyros asservissant les 2 servos présentés est correct. C'est à dire sous un plateau sensé être maintenu. Je me pose la question de les positionner plutôt sur le chassis de la nacelle car lui doit être horizontal en permanence... C'est peut-être la meilleure solution.

Sinon, question budget, les gyros c'est pas donné, mais bon, si ça fonctionne bien, ça vaut peut-être le coût. En attendant, je garde sous la main ta proposition (Emmanuel) de prêt de gyro. Est-ce que le prix d'un gyro est proportionnel à son efficacité (sa rapidité de réaction et sa précision) ?

A+
JC

Re: Est-il possible d'asservir un servo midifié 360 par un gyro?

MessagePosté: Jeu 26 Novembre 2009, 20:23
de vertigo
Une petite précision théorique sur les gyros de modélisme :
Le gyro de base asservit la vitesse de rotation (autrement dit il cherche à ce que Vrot = 0, quel que soit la position finale du servo).
Les gyros "heading lock" comme celui indiqué par Maneke peuvent intégrer la vitesse pour asservir la position angulaire.
Après, comment tout ça interagit avec un servo modifié, je ne sais pas et mon cerveau est trop fatigué ce soir pour y réfléchir ... :mrgreen: